“……PnP问题我开始是打算用p3p的，这样简单

但P3P的噪点过多，所以就重新写了

做法是先得到相应点在相机坐标系下的坐标，然后将3D-2D问题转换为3D-3D问题，再利用ICP求解得到位姿

”　　叶铭知道被老师叫来肯定没啥“好事”，但却没想到，唐教授居然会从设计思路问到解决方案……　　这一环一环的问下来，他虽然对答如流，但也有些口干舌燥了

　　正在他抿了抿嘴，准备继续回答的时候，唐教授起身走到办公桌后，拎了一瓶矿泉水递给他

　　“先喝口水

”唐教授含笑看着叶铭，两眼光芒直闪

　　叶铭也不客气，拧开瓶盖咕噜就来了两口

　　“虽然要解矩阵方程，但降噪效果很好

至于自瞄，我是通过把炮管的方向纳入相机坐标系来实现的

而且在发射炮弹之后会进行一次自我识别来判断落点，以便随时修正，算是重复利用了机器视觉吧

”　　听着叶铭娓娓道来，唐志高早已完全相信了叶铭的能力

　　这种能力，不仅仅只体现在自瞄和电控这一块，而是对整个机器人系统的把握和理解能力！　　看着叶铭略显稚嫩的脸，唐志高甚至升起了一丝羡慕

　　这张脸，开始的时候还有些紧张，但随着两人的对话深入，紧张早已消失得无影无踪，随之而起的是从容